仿青蛙跳跃机器人的动力学分析

• 作者: 仲军 张伟 樊继壮 焦磊涛 王猛
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 动力学分析 仿生 ADAMS
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 694-698
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2621字
• 语种: 中文

摘要

设计了一种仿青蛙跳跃机器人,该机器人以跳跃能力突出的青蛙为原型设计机械结构,以气动人工肌肉作为其驱动器.这样使得整部机器人的结构接近生物青蛙,具有较高的隐蔽性,能够满足军事侦察等任务的要求.但是,由于仿生结构的复杂性给运动学和动力学的分析带来了困难.运用拉格朗日法对机器人在不同的跳跃阶段进行动力学分析,得出每个跳跃阶段的动力学方程.并利用AD-AMS和Matlab联合仿真的方法对得到的动力学方程进行验证,其结果说明了分析的正确性.这为后续研究工作奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	281	3078	27.0	38.0
2	樊继壮	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	35	284	9.0	16.0
3	焦磊涛	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	4	1.0	1.0
4	仲军	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	4	1.0	1.0
5	王猛		1	4	1.0	1.0