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摘要:
喷浆机器人的大臂是一闭链机械机构,根据其结构特点,用虚拟弹簧法结合拉格朗日公式,建立了喷浆机器人大臂的动力学方程.通过进一步分析大臂的运动轨迹特点,给出了它特有的约束条件,并由此得到了解耦的喷浆机器人大臂的动力学方程,为其运动分析和控制提供了理论依据和基础.
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文献信息
篇名 用约束条件进行解耦的喷浆机器人大臂动力学方程
来源期刊 煤矿机械 学科 工学
关键词 喷浆机器人 闭链机构 虚拟弹簧法 约束条件 动力学方程
年,卷(期) 2007,(4) 所属期刊栏目 试验·研究
研究方向 页码范围 51-53
页数 3页 分类号 TP242
字数 1416字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1003-0794.2007.04.022
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 樊炳辉 山东科技大学机器人研究中心 82 508 11.0 18.0
2 苏学成 山东科技大学机器人研究中心 30 267 9.0 15.0
3 王晓宁 山东科技大学机器人研究中心 17 42 5.0 5.0
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研究主题发展历程
节点文献
喷浆机器人
闭链机构
虚拟弹簧法
约束条件
动力学方程
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
煤矿机械
月刊
1003-0794
23-1280/TD
大16开
哈尔滨市古香街30号
14-38
1980
chi
出版文献量(篇)
21080
总下载数(次)
49
总被引数(次)
87205
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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