基于拉格朗日方程建立的码垛机器人大转角动力学模型

• 作者: 李德虎
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 码垛机器人 拉格朗日方程 动力学模型 滑模模糊控制
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 信息与计算机工程
• 页码范围: 347-351
• 页数: 5页
• 分类号: TH692.3
• 语种: 中文

摘要

码垛机器人是物流自动化领域广泛使用的一种机器人.针对目前国内生产的该类机器人在大转角工作状态下存在的扭矩阻尼随转角的变化呈现非线性模型不确定,致使机器人的运动范围较小的状况,提出了一种采用第二类拉格朗日方程建立的码垛机器人动力学模型.通过对该种机器人进行详细动力学分析,确定了在大转角工作状态下机器人的广义驱动力模型;在控制上采用了滑模模糊控制技术,解决了原来码垛机器人在大转角、高速度运行情况下的扭矩阻尼随转角的变化中存在的非线性问题.实际应用表明,采用该动力学模型及其控制方法,提高了码垛机器人的转向运动控制角度,提高了国产码垛机器人的有效运行空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李德虎		3	8	2.0	2.0