基于拉格朗日方程的4-DOF机器人运动分析

• 作者: 苏萌
• 来源期刊: 电子产品可靠性与环境试验
• 关键词: 机器人 理论轨迹 实际轨迹 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-5468.2013.04.009

摘要

以4-DOF串联机器人为例,对影响机器人末端执行器轨迹偏差的各种影响因素进行了分析,同时建立了机器人的误差模型.选取5个任意点作为机器人在搬运物品时的运动轨迹,根据机器人逆运动学来求解方程而得到各个关节的转角变化方程式,计算出机器人的正运动学模型,并通过Matlab仿真得到机器人运动的理论轨迹;应用拉格朗日方程建立机器人的动力学方程,分析了机器人运动时的重力、惯性力影响机器人运动的实际轨迹与理论轨迹的偏差.结果说明,在机器人的设计及制造装配过程中,通过控制结构误差的大小,可以降低机器人在高速运行时的轨迹误差,为不同精度要求的机器人结构设计提供简单、有效的理论支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏萌		3	2	1.0	1.0