拉格朗日方程的菱形翼布局无人机建模

• 作者: 吴翰 周洲 王正平 王睿
• 来源期刊: 空军工程大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 菱形翼布局无人机 拉格朗日方程 凯恩方程 拉格朗日乘子 四元数
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 军用航空
• 页码范围: 8-15
• 页数: 8页
• 分类号: V212
• 字数: 5678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3516.2019.05.002

摘要

为建立菱形翼布局无人机的动力学模型,提出一种基于拉格朗日方程的动力学建模方法,首先选取四元数用于参数化该无人机的姿态,建立该无人机系统的约束矩阵;其次通过虚功的形式建立无人机的广义力矩阵,建立无人机的动能与势能模型;最后通过矩阵直积的概念得到与无人机系统约束矩阵乘积为零的矩阵,通过该矩阵消掉拉格朗日方程中的拉格朗日乘子,基于拉格朗日方程模块化地建立该无人机的动力学模型.为与拉格朗日方程进行对比,同样采用Kane方程和ADAMS软件建立该无人机的动力学模型.仿真结果表明,拉格朗日方程 、Kane方程以及ADAMS软件的仿真结果基本一致,验证了动力学建模方法的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周洲	西北工业大学航空学院	212	1347	17.0	22.0
5	王正平	西北工业大学航空学院	53	185	7.0	11.0
6	王睿	西北工业大学航空学院	49	639	14.0	24.0
7	吴翰	西北工业大学航空学院	15	28	4.0	5.0