伪距、伪距率、航向角观测模型的AHRS/GPS QEKF算法

• 作者: 夏琳琳 程建华 赵琳
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航姿参考系统/GPS 紧耦合 伪距-伪距率-航向角 二阶EKF Hessian矩阵
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 页码范围: 1054-1059
• 页数: 6页
• 分类号: V249.32
• 字数: 4646字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.10.007

摘要

以微小型航姿参考系统/GPS紧耦合导航系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型.针对微惯性传感器漂移过大的缺点,引入二阶EKF(QEKF) 方法,代替传统的EKF算法.根据Taylor展开原理,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差.仿真表明,QEKF所建模型符合实际导航系统要求,可使姿态角、位置误差均方差分别控制在90 s和3 m以内,优于相同条件下标准EKF所解算的导航参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵琳	哈尔滨工程大学自动化学院	161	1456	20.0	31.0
2	夏琳琳	哈尔滨工程大学自动化学院	11	93	6.0	9.0
6	程建华	哈尔滨工程大学自动化学院	72	362	10.0	13.0