机械式挖掘机建模及动力学分析

• 作者: 冯国平 华宏星 周建鹏 谌勇
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人理论 机械式挖掘机 挖掘轨迹 动力学
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 产品分析与设计
• 页码范围: 92-94,99
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2634字
• 语种: 中文

摘要

利用机器人理论和方法对机械式挖掘机进行建模和动力学研究.首先根据WS-005机械式挖掘机的结构及运动特性,采用机器人建模方法,建立了挖掘机模型,求出其运动学方程;然后结合工程机械作业特点,探讨了挖掘轨迹规划的方法,并给出挖掘过程中的规划结果;最后运用拉格朗日法求出其动力学方程,并分析了挖掘过程中所受的外力,进而给出该过程中动力学结果,为下一步机械式挖掘机的智能控制提供了重要依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谌勇	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	52	286	9.0	15.0
2	华宏星	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	185	2574	27.0	45.0
3	冯国平	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	10	189	7.0	10.0
4	周建鹏	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	7	154	5.0	7.0