多关节机器人的自适应模糊滑模控制

• 作者: 穆效江 陈阳舟
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 全局快速终端滑模控制 自适应模糊控制 建模误差 抖振 滑模面
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 619-622
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3465字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.05.037

摘要

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于全局快速终端滑模面的自适应模糊滑模控制方法.该方法通过设计合适的自适应律,采用模糊自适应控制调节滑模控制的切换控制增益,实现了对建模误差和不确定干扰的自动跟踪,削弱了抖振.系统不需要对建模误差和干扰进行预估计,并且通过对控制器结构的简化,降低了模糊控制器的维数,减少了计算量.利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈阳舟	北京工业大学电控学院	139	1333	19.0	27.0
2	穆效江	北京工业大学电控学院	4	37	3.0	4.0