一种基于势能函数的多智能体编队控制新方法

• 作者: 吴晓蓓 徐志良 王佳
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 移动障碍物 势能函数 编队控制 避障
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 263-268
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2008.03.002

摘要

提出一种针对移动障碍物的编队控制方法.在二次积分模型的基础上,采用了采用了势能函数进行控制设计,该势能函数足基于电势场的概念提出的.在智能体和障碍物之间采用基于位置并加以速度修正的势能函数,在智能体之间采用基于位置信息的势能函数.状态反馈的策略则用于控制智能能体向目标移动此方法减小了整个势能场的复杂度,降低了局部极小值产生的可能.文章证明了这种控制方法的稳定性,并用仿真说明了此种策略的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴晓蓓	南京理工大学自动化系	113	1168	17.0	26.0
2	徐志良	南京理工大学自动化系	60	466	11.0	17.0
3	王佳	南京理工大学自动化系	4	33	3.0	4.0