空间机器人柔性关节轨迹控制研究

• 作者: 孙汉旭 张晓东 褚明 贾庆轩
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 柔性关节 轨迹跟踪 自适应模糊控制
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1865-1870
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3776字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2008.06.034

摘要

针对由谐波减速器驱动的空间机器人柔性关节的精确轨迹跟踪问题,提出了一种由自适应模糊系统和逐步逆向设计相结合的递阶控制方法,不仅有效地消除了模型不确定性的影响,而且避免了复杂的求导运算和角加速度可测的要求;推导了自适应模糊系统模糊规则参数调整的自适应律,证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛;在柔性关节测试平台上进行了轨迹跟踪实验,试验结果表明该方法具有较高的轨迹控制精度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	褚明	北京邮电大学自动化学院	17	197	8.0	13.0
4	张晓东	北京邮电大学自动化学院	9	84	5.0	9.0