漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动控制研究

• 作者: 陈力 陈志勇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 空间机器人 柔性铰 动力学建模 柔性补偿器 奇异摄动
• 年，卷（期）: 2011,（18）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2151-2155
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下，漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系，通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型。为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制，引入了一种关节柔性补偿器，以等效降低系统各关节铰的柔性。之后借助于奇异摄动理论，先后设计了漂浮基带柔性铰空间机器人关节空间、惯性空间期望运动轨迹跟踪的奇异摄动控制方案。该控制方案无关节柔性的限制，因此较适用于具有一般柔性铰空间机器人系统的控制。理论分析及仿真试验结果均表明控制方法可行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力		230	1253	17.0	25.0
2	陈志勇		25	96	6.0	9.0