机器人的运动轨迹研究与仿真?

• 作者: 吕海立 夏合勇 潘晓磊 赵川
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 六自由度 机器人 D-H 轨迹规划 MATLAB
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: TP2422
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2016.02.010

摘要

为研究六自由度机器人的运动学问题，以MZ07六自由度机器人为研究对象，应用D-H法对机器人建立关节坐标系并确定杆件参数，从而建立机器人的运动学模型。在MATLAB环境中，对机器人进行正、逆运动求解，在关节空间里，通过多项式插值对各个关节进行轨迹规划，并完成各关节的角度位置、角速度和角加速度的变化轨迹图像。通过仿真结果，可以得到多项式插值可以使机器人各个关节运动时位置、速度以及加速度的变化情况，且变化曲线光滑、连续，并在MATLAB三维图中直观看到机器人手臂的位姿状态，从而验证了机器人结构参数的正确性，以及多项式插值能够保证达到期望轨迹。同时MATLAB仿真为机器人的运动学问题、结构设计等方面提供了研究平台。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵川	陕西理工学院陕西省工业自动化重点实验室	5	55	3.0	5.0
2	夏合勇	陕西理工学院陕西省工业自动化重点实验室	2	10	2.0	2.0
3	吕海立	陕西理工学院陕西省工业自动化重点实验室	6	60	4.0	6.0
4	潘晓磊	陕西理工学院陕西省工业自动化重点实验室	3	52	3.0	3.0