距离值传播路径规划算法的改进

• 作者: 向学辅
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划算法 移动机器人 避障 动态规划
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 73-75,80
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2511字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2008.10.027

摘要

提出通行便利程度属性来描述环境地图表面的不平整性对移动机器人路径规划的影响,并引入到距离值传播路径规划算法中为移动机器人规划路径.改进后的算法更具有实用性.在距离值传播路径规划算法的基础上,对环境地图表面的每个点规定多个通行便利程度属性值,根据该点距离值传播方向引入响应的通行便利程度属性值.通过仿真实验验证,提出的通行便利程度属性模型能适当的描述地图表面的不平整性对路径规划的影响,提高了原始算法的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	向学辅	中国兵器工业第五八研究所军品部	8	18	3.0	4.0