基于RBF神经网络的摩擦补偿建模与控制

• 作者: 张天霄 柴天佑 王永富
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦 RBF神经网络 PD控制 李雅普诺夫
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 568-571,575
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3376字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.05.024

摘要

机械系统摩擦的精确数学模型很难建立,因此,尝试采用RBF神经网络系统在线逼近摩擦模型并将辨识结果作为控制算法的补偿项.在控制方法上,采用了基于RBF神经网络系统补偿的PD算法.在系统证明上,从李雅普诺夫函数中导出了自适应参数并且分析了闭环系统跟踪误差的有界性.利用Matlab对提出的方法及证明的有效性进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴天佑	东北大学自动化中心	382	9006	43.0	78.0
2	王永富	东北大学机械工程与自动化学院	37	525	10.0	22.0
3	张天霄	吉林大学通信工程学院	3	16	2.0	3.0