一种腹腔镜手术机器人手术切口位置的标定方法

• 作者: 张立勋 张铁锋 李艳生 董九志
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 辅助腹腔镜手术机器人 手术切口位置标定 位姿模型及逆解 误差分析
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人与机电一体化技术
• 页码范围: 34-38
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3655字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种标定患者手术切口位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装两个不同倾角的激光源,通过几何关系间接获得患者切口的坐标,为机器人提供必要的腹腔镜姿态信息.利用MATLAB对标定系统误差及切口位置标定误差进行了分析,通过切口标定实验对标定方法及误差分析进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	董九志	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	23	3.0	4.0
3	李艳生	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	10	2.0	3.0
4	张铁锋	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	6	2.0	2.0