静态环境中基于光流的障碍物检测

• 作者: 朱云芳 杜歆 王贻术
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 光流 相对深度 障碍物检测
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 923-926
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2703字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2008.06.005

摘要

针对估计相对深度的传统方法,易受噪声影响的问题,提出了一种基于光流的障碍物检测方法.基于摄像机前方局部地平面假设,通过尺度空间不变(SIFT)特征匹配得到单目图像序列前后帧的匹配点集,用随机抽样一致算法(RANSAC)鲁棒地估计出相机前方近似平面的单应性矩阵,并计算得到光流场,进而恢复出相对深度并建立障碍物图.由于避免了计算光流的一阶微分,该方法具有较好的鲁棒性.室内和室外环境的实验结果都表明,该算法能够恢复出相对深度,并对障碍物进行有效检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜歆	浙江大学信息与电子工程学系	35	507	12.0	21.0
2	朱云芳	浙江工商大学计算机与信息工程学院	8	82	5.0	8.0
3	王贻术	浙江大学信息与电子工程学系	2	42	2.0	2.0