基于DSP的倒立摆控制系统设计

• 作者: 孙亮 常青 王嶷然 阮晓钢
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 数字信号处理器 LQR
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 209-212
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2924字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.02.028

摘要

设计并实现一种不依赖于PC机的倒立摆实控系统.在分析当前流行的倒立摆控制系统体系结构的基础上,提出了一种基于数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)的系统设计方案.硬件方面以TMS320F2812 DSP为核心,设计了DSP最小系统及各接口电路,软件方面采用了决策与执行相分离的两层式结构.该系统具有结构简单、算法设计简便等特点.基于该系统,从能量角度讨论并实现了直线一级倒立摆的起摆控制,采用LQR方法实现了稳摆控制.实验证明,该方案工作可靠,能满足系统的实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙亮	北京工业大学人工智能与机器人研究所	48	347	9.0	16.0
2	阮晓钢	北京工业大学人工智能与机器人研究所	240	2182	23.0	35.0
3	常青	北京工业大学人工智能与机器人研究所	2	8	1.0	2.0
4	王嶷然	北京工业大学人工智能与机器人研究所	2	7	1.0	2.0