基于粒子群优化的粒子滤波定位方法

• 作者: 佟国峰 徐心和 方正
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 自定位 粒子滤波 粒子群优化
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 533-537
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3809字
• 语种: 中文

摘要

为了实现移动机器人精确高效的自定位,提出了基于粒子群优化的粒子滤波定位方法.文章分析了常规粒子滤波定位方法存在的不足之处.将最新观测值融合到采样过程中,并利用粒子群优化算法提高了常规粒子滤波器的预估性能.接下来,建立了系统的概率运动模型和感知模型,并利用粒子群优化粒子滤波方法解决了移动机器人的自定位问题.粒子群优化算法的优化结果使得采样集向后验概率密度分布取值较大的区域运动,从而克服了粒子贫乏问题并且显著地降低了精确定位所需的粒子数.仿真实验表明该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学人工智能与机器人研究所	295	7536	42.0	73.0
2	方正	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	12	460	8.0	12.0
3	佟国峰	东北大学人工智能与机器人研究所	14	431	7.0	14.0