Hexapod平台参数设计优化

• 作者: 夏禹 黄海
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: Hexapod平台 参数设计 优化
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 固体力学与飞行器设计
• 页码范围: 1168-1173
• 页数: 6页
• 分类号: TH113
• 字数: 2953字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-6893.2008.05.013

摘要

针对工程应用中的Hexapod平台参数设计优化问题进行研究.Hexapod的上下平台半径被选作设计变量,同时分析了其运动约束条件,包括杆作动器的伸缩范围,铰链转角,作动杆间的干涉条件等,其中对杆间干涉约束进行了简化处理.此外,设计变量上下限、各平移或转动自由度上的行程要求等也被作为约束考虑.目标函数以工作空间、承载能力和运动逆解精度等量度的加权形式表示,由此建立了参数优化问题的模型,该问题用遗传方法求解.数值仿真表明,经参数优化后的Hexapod平台满足所有考虑的工程要求;对比等杆长的Cubic构形Hexapod,所设计的Hexapod平台在工作空间、承载能力方面具有明显优势,从而证明了该参数优化方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄海	北京航空航天大学宇航学院	106	722	13.0	22.0
2	夏禹	北京航空航天大学宇航学院	1	6	1.0	1.0