基于MEMS惯性传感器融合的水田激光平地机水平控制系统

• 作者: 李庆 田欣 罗锡文 胡炼 赵祚喜 陈斌 黎永健
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 经济
• 关键词: 水田激光平地机 水平控制 MEMS惯性传感器 传感器融合 ARM
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 119-124
• 页数: 6页
• 分类号: F323.3
• 字数: 6000字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-6819.2008.06.023

摘要

激光平地技术是农业生产中一项重要的节本增效措施,为了使激光平地机在水田中作业时平地铲保持水平,设计了一种低成本的水田激光平地机水平控制系统,采用MEMS陀螺仪与加速度计通过信息融合测定平地铲实时倾角,通过脉冲宽度调节普通电磁阀实现平地铲水平控制.文章分析了控制系统的构成,传感器的工作原理与安装方法,阐述了两种传感器融合测量实时倾角的方法.采用了基于ARM7内核的微处理器设计了水平控制系统硬件,并给出了软件实现流程.采用AHRS(姿态航向参考系统)对系统性能进行了实验室测试与田间试验验证,测试结果表明,该水平控制系统能在动态条件下准确地测定平地铲实时倾角,可以较好地实现平地铲水平控制.