基于EKF的SLAM算法的一致性分析

• 作者: 周荻 李久胜 李永强
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 自主移动机器人 同步定位与地图创建 扩展卡尔曼滤波 一致性
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 155-160
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5995字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2008.06.040

摘要

基于EKF的SLAM算法在应用中已取得了很大的成功,但其估计算法的一致性问题却没有得到很好的解决.为了分析导致SLAM算法不一致的原因,结合自主移动机器人的仿真模型及一致性估计的一般判据,对该算法一致性成立的条件,及导致不一致的原因进行了全面的理论分析和仿真研究.理论分析指出导致EKF-SLAM算法不一致的原因在于EKF非线性算法引起的误差积累.仿真研究表明出现不一致的本质原因在于移动机器人姿态角的误差和不确定性.当姿态角的误差超过一定限度,就会导致EKF-SLAM算法不一致.研究结果表明,提高EKF-SLAM算法一致性的关键在于降低对姿态角估计的不确定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周荻	哈尔滨工业大学航天学院	60	603	14.0	21.0
2	李永强	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	6	53	3.0	6.0
3	李久胜	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	7	83	4.0	7.0