基于模糊滑模的移动机械臂控制研究

• 作者: LIU Li-li 刘凯 高庆吉
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械臂 滑模控制 模糊控制 滑动模态 切换平面
• 年，卷（期）: 2008,（16）
• 所属期刊栏目: 人工智能与仿真
• 页码范围: 4323-4325
• 页数: 3页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2532字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机械臂的输出跟踪问题,采用PD+前馈控制结构,结合滑模控制和模糊控制的设计思想为其设计了模糊滑模控制器.滑模控制的优点是滑动模态对系统摄动、不确定性以及干扰的完全自适应性,但同时也带来了抖振,运用模糊切换的方法解决了滑动模态的抖振问题.仿真实验表明,所设计的控制器不仅很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱系统的抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高庆吉	中国民航大学航空自动化学院	64	262	9.0	12.0
2	刘凯	中国民航大学航空自动化学院	2	9	1.0	2.0
3	LIU Li-li	中国民航大学航空自动化学院	1	8	1.0	1.0