任务空间轨迹规划问题的回顾与展望

• 作者: 方潇 李泽湘 韦庆 韩大鹏
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 任务空间 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 5224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2008.05.001

摘要

本文从机器人任务空间的几何结构出发,对任务空间轨迹规划进行了总结.首先任务空间被归结为SE(3)空间;在分析了SE(3)的空间结构之后,对SE(3)空间上的轨迹设计方法进行了总结;在此基础上,对机器人任务空间上各类轨迹规划问题进行了归纳,指出了当前研究的不足,并提出了可行的研究思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩大鹏	国防科技大学机电工程与自动化学院	14	127	8.0	11.0
2	李泽湘	国防科技大学机电工程与自动化学院	3	33	3.0	3.0
3	方潇	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	9	1.0	1.0
4	韦庆	香港科技大学电机及电子工程学系	1	9	1.0	1.0