基于最小疼痛感的机器人操作臂轨迹规划方法

• 作者: 由畅宇 韩建达
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人操作臂 遗传算法 轨迹规划 疼痛感
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 174-176
• 页数: 3页
• 分类号: TH12|TP24
• 字数: 2950字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2008.05.074

摘要

针对机器人操作臂跟踪运动目标的问题,从仿生学的角度提出一种新的轨迹规划方法.将关节加速度的增量进行编码,同时将疼痛感作为优化指标,利用遗传算法在操作臂的关节空间进行轨迹优化,得到操作臂在跟踪运动目标过程中的具有较小疼痛感的轨迹.仿真试验结果表明,所提出的方法是可行的,可以规划出正确的跟踪轨迹,同时有效的减小了操作臂运动过程中的疼痛感.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	84	1156	21.0	29.0