旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别

• 作者: 张华 肖建华 高延峰
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转电弧传感器 平面拟合 焊枪姿态
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: O343|TG151
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2009.03.021

摘要

旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别,是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型,在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法,该算法充分利用了旋转电弧传感器检测得到的三维信息,采用最小二乘方法构建特征平面,根据特征平面与坐标平面交线的斜率来检测焊枪的左右偏差和倾角.结果表明,将该算法用于焊枪倾角和左右偏差的检测,其倾角检测误差为±7.85°,偏差检测误差为±0.42 mm,满足实际焊接工程需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	南昌大学机器人研究所	348	2909	25.0	35.0
2	高延峰	南昌大学机器人研究所	13	211	9.0	13.0
6	肖建华		24	177	8.0	12.0