核电站蒸汽发生器检修机器人设计及运动学分析

• 作者: 刘于珑 吴健荣 唐德栋 王立权
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 构型综合 运动学 蒸汽发生器 在役检修
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.01.010

摘要

研制了一个用于核电站蒸汽发生器(SG)在役检修的机器人.机器人本体是可两端作业的特殊6R串联结构.在推进装置的协助下,机器人以7轴联动方式从SG人孔进入狭小的1/4球形水室,利用一端的胀紧机构吸附在管板上,另一端联接不同丁具设备完成涡流检查、超声检查、堵管、衬管等工作.首先,提出新的检修方案和机器人构型;然后,考虑避碰和两端作业因素,从作业空间、运动链解算、总体运动实现三个方面论证了机器人结构方案的可行性;最后,对样机进行了现场试验,试验结果表明机器人已能够满足SG检修任务要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
2	吴健荣	哈尔滨工程大学机电工程学院	9	122	4.0	9.0
3	刘于珑		5	33	3.0	5.0
4	唐德栋	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	26	3.0	4.0