基于MARG的两种实时姿态测量算法的分析与比较

• 作者: 李磊 鲍其莲
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四元数 卡尔曼滤波器 MARG QUEST Gauss-Newton XENS
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3148字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-7300.2009.02.024

摘要

通过XENS采集MARG传感器的三维加速度,三维地磁场和三维角速度,用QUEST算法和 Gauss-Newton 算法计算姿态,并与原始姿态进行对比,分析2种算法的优劣.最后发现Gauss-Newton迭代算法能够用来计算与体坐标系中测量的加速度和地磁场相关的最优四元数.这个最优四元数送到扩展卡尔曼滤波中作为测量值.实验结果证实了滤波器设计的有效性,证明了利用惯性/磁性传感器模型能够实现实时人体运动跟踪.