基于当代学习离散粒子群算法的多机器人任务分配

• 作者: 余伶俐 蔡自兴
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 多机器人 离散粒子群 任务分配 扰动因子
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1691-1694
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2009.05.026

摘要

针对多机器人协同控制中的任务分配问题,首先综合考虑机器人完成任务的效率、机器人自身能力以及任务本身性质各因素,建立了多机器人任务分配的数学模型.而后提出一种基于当代学习机制的离散粒子群算法进行高效求解,该算法设计了准确的粒子运动方程,并加入扰动算子保持粒子多样性,使其迅速跳出局部最优,增加了算法空间探索能力.实验结果表明:在小规模任务数情况下,算法能精确寻到最优,稳定性表现极佳且优于现有算法.在中大规模任务数情况下算法也表现出强寻优能力,实验验证了模型的合理性和算法的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	余伶俐	中南大学信息科学与工程学院	31	333	11.0	16.0