遥控焊接工具装配力控制的重力补偿算法

• 作者: 吴林 李海超 高洪明 魏秀权
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 重力补偿 力控制 工具装配 遥控焊接
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 109-112
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2009.04.028

摘要

在"宏观遥控,局部自主"控制思想的基础上,建立了机器人遥控焊接工具装配力控制试验系统.通过工具重力计算和线性最小二乘进行工具负载参数标定,并提出了基于工具负载参数的重力补偿算法,用于消除工具装配力控制过程的重力干扰.针对专用的装配工具,进行了负载参数标定试验和无接触条件下的重力补偿试验.结果表明,工具重力补偿算法达到了较高的精度,重力补偿的最大误差小于1 N,重力矩补偿的最大误差小于0.1 N·m,能够满足工具装配局部自主力控制的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴林	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	200	4995	40.0	59.0
2	李海超	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	87	478	12.0	17.0
3	高洪明	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	100	1324	19.0	31.0
4	魏秀权	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	5	29	3.0	5.0