多摄像机系统位姿估计的广义正交迭代算法

• 作者: 蒋云良 许允喜 陈方
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 广义正交迭代算法 位姿估计 多摄像机系统 交会对接
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 专题:空间光学
• 页码范围: 72-77
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 4375字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS20092901.0072

摘要

目前,多摄像机系统的位姿估计还缺乏系统的方法,它通常通过求解透视n点问题或者求解使两组3D点集之间平方和误差最小的刚体变换来解决,这些方法都有局限性.正交迭代算法是基于点特征的单目视觉算法,快速且全局收敛,是目前性能最优的实时位姿估计算法之一,被广泛应用.提出了一种广义正交迭代算法把所有摄像机获取的全部图像作为整体计算得到相对位姿参数,是通用的多目视觉位姿估计算法.算法先把所有摄像机数据进行统一表达,再把所有摄像机观测到的全部特征点的目标空间共线性误差平方和作为误差函数,最后经数学推导得到使该误差函数最小化的迭代求解过程.实验结果验证了算法的有效性以及在多摄像机系统位姿估计中的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋云良	湖州师范学院信息工程学院	71	1242	16.0	34.0
5	陈方	南京航空航天大学自动化学院	19	185	8.0	13.0
6	许允喜	湖州师范学院信息工程学院	22	200	7.0	13.0