用于车辆自主导航的多传感器数据融合方法

• 作者: 卢远志 安吉尧 文桂林 欧志芳 陈中
• 来源期刊: 汽车工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能交通系统 无人驾驶车辆 多传感器数据融合 数据融合模型
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 640-645
• 页数: 6页
• 分类号: U4
• 字数: 3849字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-680X.2009.07.013

摘要

提出了一种用于车辆自主导航的多传感器数据磁合方法.首先分析了车辆自主导航过程的态势与威胁,建立了车辆行驶某时刻场景模型.然后综合现有各数据融合模型的优势,运用混合、分层的融合结构改进自主行驶的有效性和准确性.最后将该方法集成到湖南大学自主研制的无人驾驶汽车测试平台上.在城市道路的实际场景中,初步实现了基于路线和交通锥形标的自主导航和行驶任务,车辆自主行驶的融合决策准确率可达到97.5%,表明该方法具有可接受的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安吉尧		16	173	7.0	13.0
5	文桂林		4	53	4.0	4.0
6	卢远志		4	53	4.0	4.0
7	欧志芳	湖南大学计算机与通信学院	3	28	3.0	3.0
8	陈中		1	12	1.0	1.0