基于角色变换和强化学习的多机器人协同仿真

• 作者: 樊建 费敏锐 郑昌陆 高志年
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 强化学习 角色变换 多机器人 协同搬运
• 年，卷（期）: 2009,（21）
• 所属期刊栏目: 分布式仿真
• 页码范围: 6964-6967
• 分类号: TP42
• 语种: 中文

摘要

征对多移动机器人协同问题,将角色变换与强化学习相结合,采用集中式控制结构,并提出了距离最近原则,将距离障碍物最近的机器人作为主机器人并指挥其它从机器人运动,同时采用了基于行为的多机器人协同方式,在提出的基于强化学习的行为权重基础上,通过与环境交互使机器人行为权重趋向最佳,并利用基于最大行为值的协调策略来规划机器人避碰行为.通过在动态环境下多机器人协同搬运仿真实验,表明在使用了角色变换和强化学习后,有效减少了多机器人与障碍物发生碰撞的次数,成功的实现了协同搬运,具有良好的学习效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费敏锐	上海大学上海市电站自动化技术重点实验室	190	1882	20.0	34.0
2	高志年	南京陆军指挥学院作战实验中心	18	61	3.0	7.0
3	郑昌陆	上海大学上海市电站自动化技术重点实验室	5	7	2.0	2.0
4	樊建	上海大学上海市电站自动化技术重点实验室	7	66	4.0	7.0