多机器人队形保持与变换仿真研究

• 作者: 吕东澔 庞毅 高强
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 基于行为法 队形变换 多机器人
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 4-7,52
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对多机器人的队形保持与变换任务,采用基于行为的控制方法,设计了五种子行为,即奔向目标、躲避障碍物、围绕障碍物、随机扰动和保持队形.对有障碍物环境下的队形保持进行了仿真,并针对机器人队伍无法保持队形通过的地形,采用邻居参照点法与领航参照点法相结合的策略,改进了控制方法.仿真结果表明,使用改进的控制方法,机器人队伍可以安全地通过大直径障碍物,并且提高了队形稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高强	天津大学电气工程及其自动化学院	28	122	7.0	9.0
5	吕东澔	天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室天津理工大学自动化学院	2	15	2.0	2.0
6	庞毅	天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室天津理工大学自动化学院	2	15	2.0	2.0