行军启发的多机器人紧密队形保持策略

• 作者: 丁永生 屈云豪 王彤 郝矿荣
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 行军启发 紧密队形保持 领航者-追随者结构
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 673-679
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4586字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201710023

摘要

多机器人协同编队是多机器人研究的关键技术之一,是通过控制队伍中的机器人,使其按照预定的队形进行前进.本文基于领航者–追随者结构的编队控制方法,从军队急行军中得到启发,设计了同列依次替补和末排向内收拢原则,提出多机器人紧密队形保持策略.并引入能耗和队形紧密度两个编队性能评价指标,验证了多机器人紧密队形保持策略的优越性.仿真实验证明了多机器人紧密队形保持策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁永生	东华大学信息科学与技术学院	196	2432	22.0	42.0
5	郝矿荣	东华大学信息科学与技术学院	91	547	13.0	17.0
9	屈云豪	东华大学信息科学与技术学院	2	2	1.0	1.0
13	王彤	东华大学信息科学与技术学院	1	1	1.0	1.0