基于行为的多移动机器人实时队形保持

• 作者: 张斌 曹志强
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 基于行为 实时队形保持 Leader更换 死锁
• 年，卷（期）: 2001,（10）
• 所属期刊栏目: 研究通讯
• 页码范围: 74-77
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2001.10.017

摘要

多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一.为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持,设计了四种行为:奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为,同时采用"leader 更换”方法实现了机器人间的协调运动规划.仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁,确保了任务的顺利完成.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张斌	中国科学院自动化研究所	201	3903	35.0	56.0
2	曹志强	中国科学院自动化研究所	33	505	13.0	22.0