基于螺旋理论的单闭环多自由度过约束机构综合

• 作者: 岳聪 方跃法 郭盛
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 过约束 单闭环机构 螺旋理论 自由度 综合
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 机构学机器人
• 页码范围: 38-45
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 5707字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2009.11.038

摘要

以螺旋理论为基础,分析构成单闭环过约束机构的约束数目、运动副数目和自由度数目之间的关系,给出针对单闭环过约束机构的自由度计算公式.按照约束螺旋的性质将过约束螺旋分为具有不同阶数的力约束和力偶约束两类,总结所有可能形式的独立过约束性质和数目及其组合.在给出特定过约束组合的条件下,应用虚功原理,以反螺旋理论为计算手段,得到多自由度单闭环机构的综合条件.应用解析的方法,得到满足机构为非瞬时运动的条件,给出机构的运动副轴线布置、运动副数目、运动副排列和空间几何条件.全面系统地解决了单闭环多自由度过约束机构的构型综合问题,群举所有可能的单闭环过约束并联机构.给出机构综合步骤以及部分典型机构的设计范例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机电学院	78	605	14.0	20.0
2	郭盛	北京交通大学机电学院	51	393	12.0	18.0
3	岳聪	北京交通大学机电学院	2	33	1.0	2.0