基于螺旋理论和自由度分配的混联机器人构型综合

• 作者: 曹毅 石晓斐 秦友蕾 陈海
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机器人 构型综合 自动控制 自由度分配 并联机器人
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 167-172
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3240字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2017.01.045

摘要

合理的混联机构设计结合了串联机构和并联机构的优点,但是混联机构构型是机构设计中的难点.针对这一问题,提出一种基于螺旋理论和自由度分配原理的混联机器人构型综合方法,并通过四自由度混联机器人构型过程对该方法进行了验证.通过螺旋支链法完成并联机构构型,得到二、三自由度并联机构;根据自由度分配的原理,结合期望自由度对自由度进行分配,并进行四自由度混联机器人构型综合,得到了一系列四自由度混联机器人构型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学机械工程学院	42	204	8.0	11.0
10	陈海	江南大学机械工程学院	14	63	4.0	7.0
12	秦友蕾	江南大学机械工程学院	17	77	5.0	7.0
18	石晓斐		4	11	2.0	3.0