平面轨迹输出柔顺机构的形状优化

• 作者: 裴灵 郭为忠 高峰
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 平面轨迹输出 柔顺机构 形状优化 区域连通性 窗口平移扫描 轮廓抽象 轮廓重构 轮廓尺寸优化
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TH15
• 字数: 3370字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2009.12.001

摘要

2自由度平面柔顺机构具备工作空间,可以作为微动机器人载体,通过控制两个独立输入实现可控的平面运动轨迹输出.为改善设计方案的可加工性,研究该柔顺机构拓扑图轮廓提取后的形状优化问题.将柔顺机构抽象成杆件和结点形式,基于拓扑学连通性原理,提出机构区域连通性判定条件,构造窗口平移扫描式机构结点搜索算法,获得设计区域内的柔顺机构结点,在此基础上,建立杆件搜索算法,找出各杆件,实现对柔顺机构的轮廓抽象.对轮廓抽象后的柔顺机构进行轮廓重构,将其轮廓表示为简单曲线的拼接,以曲线参数作为优化变量,通过敏度分析提取关键尺寸,以柔顺机构实际输出和期望输出间的误差作为目标函数,建立轮廓曲线尺寸优化模型,得到柔顺机构的最优轮廓,从而在保持柔顺机构输出性能的前提下明显改善设计方案的可加工性.算例验证了所提形状优化方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭为忠	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	132	2223	27.0	42.0
2	高峰	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	186	2046	23.0	38.0
3	裴灵	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	2	18	1.0	2.0