模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人自平衡控制

• 作者: 蔡建羡 阮晓钢
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 操作条件反射 概率自动机 模糊推理 仿生自主学习系统 熵 自平衡控制
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 960-964
• 分类号: TP273
• 字数: 4407字
• 语种: 中文

摘要

为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制,从操作行为集合中随机学习作为控制系统控制信号的最优行为,并利用学习到的操作行为取向值信息,调整操作条件反射学习算法.此外,学习系统还引入行为熵,以验证其自学习和自组织能力.应用于两轮机器人自平衡控制的仿真结果,验证了模糊OCPA学习系统的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制学院	240	2182	23.0	35.0
2	蔡建羡	北京工业大学电子信息与控制学院	10	75	4.0	8.0