具有未知参数漂浮基双臂空间机器人惯性空间复合自适应控制

• 作者: 洪昭斌 陈力
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 漂浮基双臂空间机器人 增广变量法 复合自适应控制 未知参数
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下具有未知参数的漂浮基双臂空间机器人系统惯性空间的复合自适应控制问题.为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动形式的机器人系统,其优点在于保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性性质.对系统的运动学分析表明,联系两个机械臂末端运动速度与机器人关节角速度的增广广义Jacobi关系亦可以表示为一组惯性参数的线性函数.以此为基础,针对系统参数不确定的情况,设计了空间机器人系统跟踪惯性空间期望运动轨迹的复合自适应控制方案.系统的数值仿真证实了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力		230	1253	17.0	25.0
2	洪昭斌		13	84	4.0	9.0