带摄像头的自循迹移动靶车控制系统研究

• 作者: 崔建 张志文
• 来源期刊: 西安工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径信息 PID算法 PWM 自循迹
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 电信与计算机科学
• 页码范围: 287-292
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9965.2010.03.017

摘要

针对传统轨道式移动靶车的运动方向单一、轨道铺设困难且存在跳弹的隐患,研究了一种以普通的色带或胶条为引导的自循迹移动靶车控制系统.该系统以AVR系列单片机ATmega128作为控制核心,采用OV6620摄像头模块采集视频图像,并结合PID控制算法控制靶车按照设定的目标和速度沿着引导线自主移动.论述了靶车的图像采集模块、控制决策模块和电机驱动模块的设计.现场测试结果表明,靶车能够在最高速度2 m/s、曲率不大于0.25/m下实现自循迹功能.该系统改善了传统靶车的机动特性,可以快速变更移动路线,实现直线、曲线等多项运动模式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志文	西安工业大学电子信息工程学院	72	336	10.0	13.0
2	崔建	西安工业大学电子信息工程学院	3	9	2.0	3.0