ICP算法在3D点云配准中的应用研究

• 作者: 杨现辉 王惠南
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 迭代最近点 曲率 四元数
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 235-238
• 分类号: TP391
• 字数: 3414字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2010.08.058

摘要

三维点云配准是逆向工程中的关键.为提配准确度,提出了一种基于曲率特征点的ICP改进算法.算法在初始配准的基础上,采用二次曲面逼近的方法求得每一点的方向矢量和曲率,利用据曲率确定特征点集,并根据方向矢量调整对应关系,减少了ICP算法的搜索量,提高了ICP算法的效率.针对目标函数,引入Niloy坐标框架,可以根据点云距离调整收敛速度和配准精度.改进后的算法在精确度基本不受影响的情况下提高了配准速度,进行仿真实验.实验验证了配准效果和算法的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠南	南京航空航天大学航天学院	170	1536	20.0	30.0
2	杨现辉	南京航空航天大学自动化学院	1	135	1.0	1.0