关于PnP问题多解的分布与解的稳定性的讨论

• 作者: 孙凤梅 王波
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: PnP问题 多解分布 解的稳定性 解的唯一性 物体定位
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 1213-1219
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2010.01213

摘要

PnP(Perspectire-n-Point)问题是一种基于单幅图像的定位方法,由于不需要建立图像点之间的对应关系,所以,在机器人定位等应用中得到了广泛的应用.多解性和解的稳定性是PnP问题的两个重要问题,直接关系到具体视觉问题的成败.那么,PnP问题的多解是如何分布的呢?多解一定意味着解是不稳定的吗?这些问题文献中几乎没有任何报道.本文以P3P问题为研究对象,对这些问题进行了一些探讨,研究结果对揭示PnP问题解的分布规律以及解的稳定性问题具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王波	中国科学院自动化研究所	103	761	14.0	24.0
2	孙凤梅		16	424	11.0	16.0