基于可视切线图的未知环境建模新方法研究

• 作者: 刘玉斌 刘罡 赵杰
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 未知环境建模 局部路径规划
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 研究通讯
• 页码范围: 505-510
• 分类号: TN91
• 字数: 3316字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.05.011

摘要

针对移动机器人路径规划的环境建模问题,提出了一种基于可视切线图的未知环境建模新方法.首先给出可视切线图的定义,其节点为障碍物边界上的可视切点,边为视点与可视切点间的切线段.其次为避免机器人与障碍物相碰,对可视切线图进行了扩展.最后在建立可视切线图的基础上,采用两种启发函数搜索全局目标指导下的局部最优路径.仿真分析证明,可视切线图的数据结构简单,所需存储空间小,具有较好的环境适应能力,是一种有效的路径规划工具.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	241	3127	28.0	44.0
2	刘罡	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	9	121	4.0	9.0
3	刘玉斌	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	27	258	9.0	15.0