一种新的基于切线的路径规划方法

• 作者: 吴峰光 奚宏生
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 路径规划 切线图 动态环境 远距离漫游
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 193-197
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.03.001

摘要

提出了一种崭新的基于切线的路径规划方法.它在二维离散姿态空间中,用障碍物的边界线建立环境模型,用凸壳和切线构造局部最短路径,复杂地形能被主干线结构有效地分解.跳跃式扫描技术和按需扩展搜索图的策略使它优于切线图法.它能非常有效地利用稀疏环境和处理较大的规划空间,并且能适应未知和动态的环境,这使它成为远距离漫游的理想导航方法.仿真表明,本文算法通常都能得到全局最优路径,并且规划速度快、内存需求小,非常适合于实时应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	奚宏生	中国科学技术大学自动化系	143	1241	17.0	29.0
2	吴峰光	中国科学技术大学自动化系	2	80	2.0	2.0