一种基于图像声纳的AUV局部路径规划方法

• 作者: 庞永杰 张铁栋 李晔 秦再白
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 局部路径规划 图像声纳 数学形态学 dt值传递法
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 391-394
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.05.002

摘要

以前视图像声纳作为环境感知系统,进行了智能水下机器人的局部路径规划.以串口接收图像声纳探测数据,建立环境数学模型.以数学形态学的方法去除环境数据噪声,以dt值传递法搜索最佳路径.海试实验验证了算法的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学船舶工程学院	129	2137	23.0	40.0
2	李晔	哈尔滨工程大学船舶工程学院	65	902	17.0	28.0
3	张铁栋	哈尔滨工程大学船舶工程学院	21	203	9.0	14.0
4	秦再白	哈尔滨工程大学船舶工程学院	22	310	11.0	17.0