基于稀疏A*算法的AUV全局路径规划

• 作者: 刘纯武 蔡郭汕 陈实 黄芝平
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主式水下航行器 路径规划 稀疏A*算法 路径优化
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 271-275
• 分类号: TJ630.33|TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2012.04.007

摘要

路径规划是自主式水下航行器(AUV)研究领域的重要课题之一.传统的AUV路径规划算法,如人工势场法、图搜索法等,容易出现陷入局部最优解、计算速度慢等问题,为克服上述缺陷,本文基于稀疏A*算法,提出了一种新的用于构造搜索空间的随机布点方法,在路径规划区域内,利用随机函数均匀地布撒足够多的搜索节点,从而构成搜索空间,可显著降低计算量,提高搜索效率；并进一步对所得路径进行通视性检查,有效地减少路径点个数和折点数,获得更优路径.仿真试验结果验证了该算法的正确性和有效性,表明该算法具有全局优化能力强、计算速度快的优点,具有一定的工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄芝平	国防科技大学机电工程与自动化学院	59	371	13.0	16.0
2	刘纯武	国防科技大学机电工程与自动化学院	21	94	5.0	9.0
3	陈实	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	15	1.0	1.0
4	蔡郭汕	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	15	1.0	1.0