不匹配不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪控制

• 作者: 刘国荣 汤红忠 胡慧 郭鹏
• 来源期刊: 湘潭大学自然科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 不匹配不确定 非线性系统 鲁棒 输出跟踪 仿真
• 年，卷（期）: xtdxxbzrkxb_2010,（4）
• 页码范围: 108-111
• 页数: 4页
• 分类号: TP273

摘要

针对一类具有外部扰动的不匹配不确定SISO仿射非线性系统提出了一种光滑、简单的鲁棒跟踪控制器.利用反馈线性化技术和Lyapunov方法,在不匹配不确定项满足一定的约束条件下,所设计的控制器能主动克服不确定项和外部扰动对系统的影响,并且无需每步控制进行范数计算,同时控制器中没有Lyapunov函数,得到的是具体的控制表达式.基于Lyapunov稳定性定理证明了在该控制器的作用下能保证输出跟踪误差及相应闭环系统的状态实用稳定.仿真结果证明了方法的有效性.