考虑非线性特征的4WS车辆滑模鲁棒稳定性控制

• 作者: 殷国栋 管延茹 陈南 陈建松
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四轮转向 滑模控制 非线性
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 969-972
• 分类号: U461.6
• 字数: 2722字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2010.05.017

摘要

为了系统地分析非线性四轮转向车辆的动力学行为,并同时考虑实际车辆运行工况的复杂性,建立了具有非线性特征的四轮转向车辆动力学模型.选择质心侧偏角和横摆角速度作为控制变量,基于滑模控制理论和最优反馈控制理论,分别设计控制器抑制外部扰动;在J-turn的操纵模式下,比较2种控制算法的优越性,基于Matlab/Simulink环境下实现仿真结果的对比.结果表明,滑模控制下四轮转向车辆具有更优的操纵性能,将质心侧偏角控制在稳定范围内,并能较好地跟踪车辆的期望横摆角速度,可较理想地提高高速环境下四轮转向的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈南	东南大学机械工程学院	201	2466	25.0	38.0
2	殷国栋	东南大学机械工程学院	36	340	11.0	17.0
3	陈建松	东南大学机械工程学院	19	85	6.0	8.0
4	管延茹	东南大学机械工程学院	1	11	1.0	1.0