基于遗传算法整定PID的自主潜器深度控制

• 作者: 李刚 郭小溪 闫伟杰
• 来源期刊: 长春理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主潜器 深度控制 遗传PID
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 37-39
• 分类号: TP273
• 字数: 1757字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9870.2010.03.011

摘要

研究设计了一个基于遗传算法(GA)整定的PID控制器来解决传统的PID控制器参数选择不合适的问题,并将其应用到自主潜器(AUV)的深度控制系统中.建立了AUV深度控制数学模型,并对方程进行了线性化处理,得到了AUV的深度控制设计模型.基于遗传算法整定PID参数的方法为AUV设计了深度控制器,并将该控制器应用深度控制系统进行了仿真实验,仿真结果表明该控制器能够提高AUV深度控制系统的控制品质.